ROS2_설치_1_Ubuntu 24.04 LTS 와 Jazzy Jalisco

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html

Installation — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

 

 

1. 지원 플랫폼

2. 사이트 경로

1. installation 의 install Jazzy jalisco 클릭

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html

 

2. 데비안 패키지 클릭

 

3. 데비안 패키지 클릭

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

 

3. 설치

1).  SYSTEM SETUP

1/  set locale

- 명령어 입력

- 재부팅

(재부팅 후 결과)

 

2/ 필요 라포지토리 설치

라포지터리 : 모듈을 다운받을 수 있는 저장소. 라포지토리 설치를 통해 저장소를 사용할 수 있음

 

1) 유니버셜라포지토리 접근허용

한국은 기본 카이스트 라포지토리를 사용함. ROS는 유니버셜 라포지토리에 있음. 유니버셜 라포지토리 허용

 

2) GPC키 추가

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

3) 소스리스트에 라포지토리 추가

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

 

4)개발자도구 추가

- ROS와 관련된 툴을 추가하기 위해 개발자도구 먼저 설치

 

2).  ROS2 설치

 

3).  추가 환경설정

 

이후 재부팅

 

4).  ROS2 환경설정

1.  자동완성

1/ 라포지토리 설정

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

 

2/ colcon 다운

$ sudo apt install -y python3-pip
$ sudo apt install python3-requests
$ pip3 install -U argcomplete
$ sudo apt update
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

 

 

아래와 같은 오류들이 생긴다면, argcomplete 재설치

 

 

5).  부가설정 - Visual studio 설치

- snap로 visualstudio 설치

$ sudo snap install code --classic

 

- "code . " 으로 실행

code .