ROS2에 intel realsense D455 실행하기

1. 관련 링크

• 공식 사이트 :
  GitHub - IntelRealSense/realsense-ros: ROS Wrapper for Intel(R) RealSense(TM) Cameras
• 참고블로그_1 :
  [ROS2] Realsense SDK + ROS humble Package 설치 (Ubuntu 22.04) (tistory.com)

[ROS2] Realsense SDK + ROS humble Package 설치 (Ubuntu 22.04)

• 참고자료_ : ros2 std error관련
  https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/3158

Can't execute "ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node" · Issue #3158 · IntelRealSense/realsense-ros

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/9931#issuecomment-964289692

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/3158

 

2. 주의사항

• 라즈베리이5에서는 rviz2가 바로 실행되지 않음. 도커로 사용

 

3. 설치

1)   Intel® RealSense™ SDK 2.0  설치

• 공식사이트의 옵션2를 따름. 아래 입력

# 업데이트
$ sudo apt get update

# ROS2 버전확인
$ echo $ROS_DISTRO  # Jazzy

# librealsense2 설치/ distro에 앞서 확인한 버전 입력
$ sudo apt install ros-<distro>-librealsense2*  
  #ex) sudo apt install ros-Jazzy-librealsense2*

• 업데이트 하지 않으면 아래와 같은 문제가 생김

 

 

2)   Intel® RealSense™ ROS2 wrapper 설치

• 공식 사이트의 옵션1을 따름. 아래 입력

 

# realsense2 설치
# <ROS_DISTRO>에 앞서 확인한 ros2 버전 입력
$ sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-realsense2-*

3)  리눅스 video 권한 부여

• 아래입력 후 재부팅

$ sudo usermod -aG video $USER

4)  이미지 처리도구 다운

• 이미지 플러그인을 다운받아야 사용할 수 있음

$ sudo apt install ros-jazzy-image-transport-plugins

• 플러그인을 사용하지 않으면 아래와 같은 오류 발생

5)  기타 실행환경 설치

관련 링크 :

linux - how to give permission to intel realsense camera on Ubuntu - Stack Overflow

## 
$ sudo service systemd-udevd --full-restart

##
$ sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
$ sudo udevadm control --reload-rules
$ sudo udevadm trigger

##
$ sudo apt install ros-jazzy-diagnostic-*

 

5)  실행

(1) Raspberry Pi 환경

• 아래는 작동되지 않음

$ ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node

• 아래는 작동됨

$ ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true

• launch 파일의 경로는 아래와 같음
• sudo apt install로 받은 경우  "share/lib/include"에 설치됨. 이중 작동되는 ros2 launch.py는 share 내부에 존재

### ros2 패키지를 sudo apt 로 설치했을 때 경로

 

 

 

(2) Desktop 환경

• 아래와 같은 오류 발생

 

문제가 되는 구문

 

• diagnostic-updator 설치 -> 안됨

 $ sudo apt-get install ros-jazzy-diagnostic-updater 작동안됨

• 아래 방법으로  Install Intel® RealSense™ ROS2 wrapper  설치 -> 안됨

 

 

 

• 아래 링크 수행 -> 안됨

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/libuvc_installation.md

 

• 아래 글 수행

-관련 링크

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/9931

RealSense error calling: failed Last Error: Protocol error · Issue #9931 · IntelRealSense/librealsense

- 관련 링크의 글 중 아래 수행

1. libuvc_installation.sh 의 위치

 

2. 아래 글을 대체

"cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release"

->

cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true

 

3. 그 후 sudo update 와 upgrade 수행

$ sudo apt update && upgrade

 

4. 이후 작동 됨

$ ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true

 

• rviz2로 데이터 받기
  - 터미널에 "rviz2" 입력

• rviz2를 아래와 같이 설정
  - 화면이 정상적으로 송신되는 것을 확인 할 수 있다