ROS2 intel Realsense - 라이브러리 분석

ros2에 아래와 같이 라이브러리를 실행한다면,

$ ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true

ros2 토픽으로 아래가 실행됨

ros2 토픽에 따른 인터페이스는 아래와 같음

image_raw 토픽은 ros2 기본 인터페이스인 sensor_msgs/msg/Image를 사용 함

ros2 토픽에 따른 인터페이스는 아래와 같음

image_raw/compressed 토픽은 ros2 기본 인터페이스인 sensor_msgs/msg/CompressedImage

를 사용 함

아래는 Image와 CompressedImage의 차이

[ros2] CompressedImage VS Image

ROS 2에서 rclpy를 이용해 depth image와 RGB image를 publish하는 노드를 작성하는 것은 여러 단계를 포함합니다. 먼저, ROS 2 패키지를 생성하고, 그 안에 노드를 작성해야 합니다. 이 예시에서는 sensor_msgs/m

velog.io

Depth 또한 compressed image로 수행

Depth 는 그 외에

theora_image_transport/msg/Packet 을 사용함 -> 테오라 라는 오픈파일 포맷으로 파일을 압축하여 publish

surin