ROS2 서비스 2 - 클라이언트Python 코드

 

# 참고자료

Write a ROS2 Service Client with Python - ROS2 Tutorial 11 (youtube.com)

 

 

1. 절차

2.  클라이언트 함수

1)   client = 
       self.create_client("srv_type", "service_name", "qos_profile", "callback_group")

• 클라이언트 서비스 생성 함수
• srv_type :
  서비스 타입. 클라이언트가 사용할 서비스의 요청과 응답메세지 구조를 정의하는 클래스
  인터페이스와 타입을 정의
• service_name :
  클라이언트가 연결할 서비스의 이름. 이름은 서비스 서버와 일치해야 함
• qos_profile :
  서비스 품질, 버퍼값 설정
• callback_group :
  클라이언트 콜백이 실행될 콜백함수

2) client.wait_for_service("time_out")

• 생성된 서비스 클라이언트 함
• 서버가 존재는지 확인 하는 함수
• "time_out" 기간동안 확인하고 없으면 
• 서비스가 존재하지 않으면 False 반환

def call_set_pen_service(self, r, g, b, width, off) :
        client = self.create_client(SetPen, "/turtle1/set_pen" )
        while not client.wait_for_service(1.0) :
            self.get_logger().warn("waiting for service ...")

 

3) future = client.call_async(<메세지 타입>)

• 클라이언트가 서버에 비동기적으로 서비스 요청을 보냄
• 클라이언트가 요청을 보내면 그 동안 다른 작업을 처리하는 비동기 함수
• <메세지 타입>을 서버에 전송하고 futrue 객체를 반환함
• future 객체는 서비스 응답의 완료 상태와 결과를 확인할 수 있음
• future 객체는 요청이 들어올 경우 실행하는 함수를 지정등 가능

3 - 1) future.add_done_callback(<callback>)

• 해당 퓨처 객체가 완료 되거나 취소 되을 때, 호출된<callback> 함수를 등록
• callback 함수에 클라이언트가 서버에게 요청에 대해 응답한 값을 인자로 넘김

2.  서버 함수

1) self.create_service("srv_name", "service_name", "callback","callback_group", "qos_profile")

• srv_type :
  서비스 타입 정의
• service_name :
  생성할 서비스 명 정의. 클라이언트는 이 이름을 통해 서버와 연결
• callback :
  클라이언트에서 요청이 들어올 때 실행되는 함수
• callback_group :
  옵션. 입력하지 않아도 됨
  지정하지 않을 경우 기본 콜백 그룹이 사용
  클라이언트 콜백이 실행될 콜백함수
• qos_profile :
  옵션. 입력하지 않아도 
  서비스 품질, 버퍼값 설정

3.  파이썬 함수

1) partial( )

• 기존의 함수에 인자를 고정한 새로운 함수를 만드는 함수

from functiontools import partial

def fun(<인자_1>, <인자_2>) :
   if <인자_1> == Ture :
      return True, <인자2>
   if <인자_1> == False :
      return False, <인자2>

new_fun = partial(fun, True)

print(new_fun(<인자2>))

 

4.  코드 및 실행결과

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.srv import SetPen
from functools import partial

class TurtleControllerNode(Node):
    
    def __init__(self) :
        super().__init__("turtle_controller")
        self.previous_x_ = 0

        self.cmd_vel_publisher_ = self.create_publisher(
            Twist,
            "/turtle1/cmd_vel",
            10
        )
        self.pose_subscriber_ = self.create_subscription(
            Pose,
            "/turtle1/pose",
            self.pose_callback, 
            10
        )
        self.get_logger().info("turtle controlller has been started")
    
    def pose_callback(self, pose :Pose) :
        cmd = Twist()
        if pose.x > 9.0 or pose.x < 2.0 or pose.y > 9.0 or pose.y < 2.0 :
            cmd.linear.x = 1.0
            cmd.angular.z =0.9
        else :
            cmd.linear.x = 5.0
            cmd.angular.z = 0.0
        self.cmd_vel_publisher_.publish(cmd)

        if pose.x > 5.5  and self.previous_x_ <= 5.5 :
            self.previous_x_ = pose.x
            self.get_logger().info("Set color to red")
            self.call_set_pen_service(255, 0, 0, 3, 0)
        elif pose.x <= 5.5 and self.previous_x_ > 5.5 :
            self.previous_x_ = pose.x
            self.get_logger().info("set color to green")
            self.call_set_pen_service(0, 255, 0, 3, 0)



    def call_set_pen_service(self, r, g, b, width, off) :
        client = self.create_client(SetPen, "/turtle1/set_pen" )
        while not client.wait_for_service(1.0) :
            self.get_logger().warn("waiting for service ...")

        request = SetPen.Request()
        request.r = r
        request.g = g
        request.b = b
        request.width = width
        request.off = off

        future = client.call_async(request)
        future.add_done_callback(partial(self.callback_set_pen))
    def callback_set_pen(self,future) :
        try :
            response = future.result()
        except Exception as e:
            self.get_logger().error("service call failed : %r" %(e, ))




def main(args=None) :
   rclpy.init(args=args)
   node = TurtleControllerNode()
   rclpy.spin(node)
   rclpy.shutdown()